高效，低成本的物料運(yùn)輸是許多制造工廠和倉(cāng)庫(kù)改進(jìn)運(yùn)營(yíng)情況的一項(xiàng)重要措施。
無(wú)軌agv可以實(shí)現(xiàn)高效的、低成本的物料運(yùn)輸，并且在安全性方面，與其他的材料運(yùn)輸方法相比, AGV是非常安全的，特別是與人工搬運(yùn)的方式相比較。每年手動(dòng)叉車造成的傷害事故有數(shù)百起，而AGV的事故卻少之又少。
如何避免AGV相互沖撞，而在同一條路徑上運(yùn)行?這里就要講到交通管制，例如多輛AGV的柔性制造系統(tǒng)就要求有交通管制，使AGV不會(huì)碰到彼此。交通管制可以在AGV本地執(zhí)行或通過(guò)工廠中其他地方的固定電腦中的軟件來(lái)執(zhí)行。
(1) 區(qū)域控制。區(qū)域控制是大多數(shù)環(huán)境下最樂于使用的，因?yàn)樗惭b簡(jiǎn)單，易于擴(kuò)展。區(qū)域控制使用無(wú)線發(fā)送器在一個(gè)固定的區(qū)域發(fā)送信號(hào)。每個(gè)AGV包含一個(gè)感應(yīng)裝置來(lái)接收該信號(hào)，并應(yīng)答給發(fā)送器。如果某個(gè)區(qū)域是空的，該信號(hào)被設(shè)為“空”，允許任何信號(hào)進(jìn)入并通過(guò)該區(qū)域。如果有AGV在區(qū)域中時(shí)，發(fā)送“停止”信號(hào)，所有試圖進(jìn)入該區(qū)域的AGV停止并等待輪到自己。
一旦區(qū)域中的AGV已經(jīng)移除到區(qū)域外，則立即發(fā)送“空”信號(hào)給正在等待的AGV之一。建立區(qū)域控制交通管理的另- -種方式是使每個(gè)機(jī)器人都有自己的小型發(fā)射器/接收器。每個(gè)AGV會(huì)發(fā)送自己的“不要進(jìn)入”消息給所有靠近它的空間區(qū)域的AGV。這種方法的一個(gè)問(wèn)題是,如果一個(gè)區(qū)域發(fā)生故障,則所有AGV有與其他任何AGV碰撞的危險(xiǎn)。區(qū)域控制是一種低成本的有效的區(qū)域AGV控制方式。
(2) 傳感器控制。傳感器控制是使用避障傳感器來(lái)避免與區(qū)域內(nèi)的其他AGV發(fā)生碰撞。傳感器包括:超聲波傳感器，和雷達(dá)的工作原理類似；光學(xué)傳感器，使用紅外線傳感器;保險(xiǎn)杠，物理接觸傳感器。大多數(shù)無(wú)軌agv裝配有某種形式的保險(xiǎn)杠傳感器來(lái)作為故障保險(xiǎn)。超聲波傳感器發(fā)出線性調(diào)頻脈沖或高頻信號(hào)輸出,然后等待回復(fù), AGV通過(guò)判斷回復(fù)信號(hào)的輪廓可以判斷前方是否有物體，并采取必要的行動(dòng)以避免碰撞。光學(xué)式傳感器使用紅外發(fā)送器/接收器，發(fā)射一個(gè)紅外信號(hào)，然后會(huì)反射回來(lái)，它的工作方式和超聲波傳感器是類似的概念。這些方法的問(wèn)題在于它們只能在有限的角度內(nèi)保護(hù)AGV。而且它們相對(duì)難以安裝和起作用。
(3) 綜合控制。綜合控制檢測(cè)是結(jié)合使用防撞傳感器和區(qū)域控制傳感器。兩者的結(jié)合有助于在任何情況下防止碰撞。在正常運(yùn)行情況下，使用區(qū)域控制，而避障是用來(lái)做失效保護(hù)的。例如，如果區(qū)域控制系統(tǒng)發(fā)生故障時(shí)，避障系統(tǒng)會(huì)保護(hù)無(wú)軌agv，以免發(fā)生碰撞。
